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后来米开朗基罗在71岁高龄时接替了这项工作，以“对上帝、对圣母、对圣彼得的爱”的名义，恢复了圆顶。
圆顶廊檐上有十一个雕像，耶稣基督的雕像位于中间，廊檐两侧各有一座钟，右边的是格林威治时间，左边的是罗马时间。
整个殿堂的内部呈十字架的形状，在十字架交叉点处是教堂的中心，中心点的地下是圣彼得的陵墓，地上是教皇的祭坛，祭坛上方是金碧辉煌的华盖，华盖的上方是教堂顶部的圆穹，其直径42米，离地面120米，圆穹的周围及整个殿堂的顶部布满美丽的图案和浮雕。
一束阳光从圆穹照进殿堂，给肃穆、幽暗的教堂增添了一种神秘的色彩，那圆穹仿佛是通向天堂的大门。
大殿内有很多巨大的雕像和浮雕，大殿的左右两边是一个接一个的小的殿堂，每个小殿内都装饰着壁画、浮雕和雕像，最着名的是米开朗基罗的圣母哀痛雕像和一座圣彼得的青铜塑像。
刚走进大门处，有两个小天使捧圣水缸的雕塑，从形象上看小天使只有一岁的样子，然而，雕像的实际高度有2.5米。
众多的统治者、勇士、殉难者的雕像给人们留下了太多的威严、冷峻和痛苦的记忆后，再看到这天真可爱的小天使时，一种安慰、一种美好的感觉油然而生。
